根据达尔文《进化论》的描述，人类是用了超过五千万年的时间从类似于现今大猩猩的古猿一步步进化而来的。

生物学家研究发现大约五百万年前，当时的南方古猿因为自然气候的改变，逐渐离开丛林，不再需要攀爬，而需要更多的应用双脚移动，从而空出双手进行抓握。为了适应双足步行，渐渐的人类祖先的骨骼结构也发生了改变，而骨盆是其中改变***明显的结构之一。

进化论中认为与人类进化相关的几个时期下肢对比

(左图：黑猩猩  中图：古猿  右图：现代人类）

爬行动物以及绝大多数哺乳动物都是四足着地，其骨盆也只是脊柱的延伸，呈伸长状，承担着保护背部的作用，而下肢腿部与骨盆呈直角，结合四肢观察，类似于桌板与桌脚的关系，平衡而稳定。

而人类随着慢慢的直立，骨盆不再承担保护背部的责任，髂骨慢慢退化、变短，骨盆变的更为扁平，使得骨盆更容易进行水平旋转的动作，使得身体灵活而自由。

同时人类的骨盆除了缩短，也逐渐变宽，在水平面上逐渐演化成如同器皿般的立体形状，如此一来，站立位的人类可以通过骨盆在承接腹腔内的脏器。

此外，人类进化的另一标志性改变，四肢爬行状态下，动物需要依靠尾部来平衡头部的平衡。而随着人类的站立，同时多出了灵活的双手功能，躯体的平衡变为了头、手之间的协调工作。

不再需要的尾部则逐渐退化，往前逐渐缩短，***后演化为骨盆下方的尾骨。